Скала получила название Castle Rock (Скала замка). Само это уникальное горное образование появилось примерно 350 млн. лет назад в результате вулканических смещений земной коры и выдавливания наверх твердых пород. Влияние на формирование ландшафта оказал ледниковый период со своим образованием, движением и таянием льдов. Раньше вокруг скалы было много болотистых мест, как и по всей Центральной Шотландии, которые вкупе с высокими холмами и полноводными реками сильно затрудняли коммуникацию в этих местах. За последние 200 лет болота были осушены, а сеть дорог опутала всю страну. А до этого времени все пути с севера на юг и с запада на восток и обратно проходили буквально мимо подножья скалы. Именно поэтому эта неприступная скала имела такое огромное стратегическое значение.

Неизвестно, когда впервые на скале появилось укреплённое сооружение, хотя на окрестных холмах были обнаружены остатки древних военных сооружений. Некоторые историки предполагают, что скала была местом крепости короля Артура. Но это, очевидно, не может быть правдой, что можно понять, прочитав главу о “короле” Артуре в разделе “Мифы и легенды”. Более правдоподобной кажется версия о том, что на скале находилось укрепление одного из анклавов пиктов, известных в истории как Goddodin. Однако, в 7-м веке этот район подпал под власть англов из Нортумбрии. Есть исторические записи, что в 654 году король Penda королевства Mercia, что сегодня на территории центральной Англии, преследовал короля англов Oswy до места под названием Iudeu, которое по мнению некоторых историков было на месте Стёрлинга. После поражения короля англов Ecgfrith королём пиктов Брудом в 685 году это район снова перешёл под власть пиктов, пока последние не слились со скоттами к 9-му веку. Есть записи в хрониках о том, что в ходе этого сложного процесса король скоттов Kenneth mac Alpin атаковал укрепление пиктов на скале.

Однако первые упоминания о замке на Castle Rock относятся к 1107-1115 годам, когда король Александр I распорядился, чтобы в крепости была построена церковь. Этот замок стал любимым местом его резиденции, где он и почил в 1124 году. К такому замку как Стёрлинг, в качестве места пребывания короля и его двора, предъявлялись высокие требования, так как к функциям военного сооружения добавлялась необходимость удобств и развлечений для королевского двора. Хотя о том, как выглядела крепость в те времена, практически ничего не известно. Наверняка это были здания и стены, построенные из тёсанного дерева, глины и соломы.

В 1174 году, после захвата в плен короля Вильяма Льва (William the Lion) в результате его неудачного вторжения на территорию Англии, с последней был подписан "мирный" Фалезский договор (Treaty of Falaise), по которому 5 шотландских крепостей, включая Стёрлинг, отходили к англичанам. И лишь в 1189 году Шотландия смогла себе позволить избавиться условий от этого унизительного договора. Крепость снова превратилась в шотландскую и опять стала местом резиденции, а потом и смерти в 1214 году, короля Шотландии, вышеупомянутого Вильяма Льва.